Servo-actionneur électrique

rotatifsynchroneà aimants permanents

Présentation générale
Les actionneurs rotatifs à entraînement harmonique constituent des composants centraux pour les dispositifs médicaux de précision, offrant des solutions intégrées et compactes pour des mouvements et un contrôle précis. En combinant réducteur, moteur couple sans carcasse et capteurs dans un même module, ils simplifient l'intégration mécanique tout en répondant aux exigences de sécurité et de répétabilité propres au médical.

Fonctionnalités et conception intégrée
Ces actionneurs intègrent des moteurs couple sans carcasse ultra‑plats, des codeurs haute précision, des freins et, selon les versions, un driver intégré et un capteur de couple. Le câblage et les connecteurs entièrement intégrés réduisent le temps d'assemblage et les risques d'incompatibilités. Les variantes comprennent montages à bride, alésages creux et dispositions en T pour articulations à encombrement réduit.

Applications types

• Systèmes automatiques de numérisation de lames nécessitant rotation compacte et répétable
• Robots d'intervention vasculaire et manipulateurs chirurgicaux
• Robots de rééducation des membres supérieurs et inférieurs
• Dispositifs de repositionnement des otolithes et équipements de positionnement de précision
• Tables rotatives et instruments médicaux de précision

Variantes produits et caractéristiques

• Série HAG : actionneurs d'articulation avec driver intégré, encodeurs haute précision et fonctions optionnelles STO et frein
• Série TCHL : modules d'articulation harmonique avec capteur de couple intégré pour détection de charge et interaction homme‑robot plus sûre
• HAT / HATF / HAS / HASF : variantes à alésage creux et à bride pour passage de câbles/éléments et support des charges axiales/radiales
• Grandes versions à alésage creux permettant le passage de vis, câbles ou optiques dans des assemblages compacts
• Modules d'articulation en T optimisés pour bras collaboratifs et maintenance simplifiée

Performance et contrôle

• Options d'encodeur : encodeurs absolus monotour et multitours (protocole Tamagawa) avec résolutions jusqu'à configurations multi‑20 bits ; configurations double encodeur disponibles
• Exemple haute précision : 20 bits côté haute vitesse et 19 bits côté sortie pour un contrôle en boucle fermée serrée
• Plage de tension typique pour moteurs d'articulation : DC 24 V–48 V

Avantages

• Modules intégrés réduisant la complexité du système et le temps d'assemblage
• Précision de positionnement et répétabilité améliorées par rapport aux solutions moteur + réducteur séparées
• Options personnalisables : étanchéité, fonctionnement basse température, STO, freins et capteurs de couple intégrés

Caractéristiques / spécifications techniques

• Composants intégrés (selon modèle) : réducteur harmonique, moteur couple sans carcasse, frein, encodeur, driver intégré/externe, capteur de couple
• Modèles de réducteurs harmonique cités : 11, 14, 17, 20, 25, 32, 40, 50, 58
• Plage de couple nominal : approximativement 4 N·m à 1200 N·m (selon modèle)
• Diamètres extérieurs : environ 62 mm à 220 mm (selon modèle)
• Résolutions d'encodeur : monotour 17‑bit / multitours 16‑bit ou monotour 23‑bit / multitours 16‑bit ; double encodeur en option
• Fonctions optionnelles : frein intégré, STO (Safe Torque Off), driver intégré, capteur de couple intégré
• Options environnementales : versions étanches (résistantes aux éclaboussures/jet ou immersion courte jusqu'à ~1 m pour modules sélectionnés), adaptations basse température
• Tension d'alimentation typique pour moteurs d'articulation robotique : DC 24 V–48 V