Moto-réducteur DC HAG

brushlessharmoniquecoaxial

Introduction
Le Moteur Harmonique Robotisé HAG est un actionneur d'articulation de robot spécialement conçu pour les applications robotiques. Le driver intégré est monté à la base du moteur et il est équipé d'encodeurs haute précision — résolution 20 bits côté haute vitesse et 19 bits côté sortie — permettant un contrôle en boucle fermée complète. Des fonctions STO et frein optionnelles sont disponibles pour assurer une utilisation plus sûre de l'équipement.

Principales fonctionnalités

• Fonctions STO (Safe Torque Off) et frein optionnels pour une sécurité opérationnelle améliorée.
• Conception tout-en-un avec driver intégré, plus légère que les actionneurs harmoniques traditionnels avec drivers externes.
• Encodeur haute résolution (20 bits côté haute vitesse) pour un mouvement plus fluide, une grande précision et un contrôle en boucle fermée de haute précision.
• Transmission harmonique de haute précision offrant une répétabilité supérieure et une inversion de direction sans délai.
• Conception à arbre creux facilitant le routage et la gestion des câbles.

Spécifications techniques (extraits des feuilles de sélection)
Feuille 1 — Modèle HAG 11
Sélection de Modèle Moteur Harmonique HAG: 11
Rapport de Réduction: 51 | 81 | 101
Alimentation: 48VDC
Couple de Pointe (N.m): 11.4 | 15 | 18
Couple Nominal (N.m): 4.6 | 6.2 | 7.3
Vitesse Maximale (rpm): 63 | 40 | 32
Vitesse Nominale (rpm): 59 | 37 | 30
Courant Maximum (Arms): 3.73 | 3.09 | 2.97
Courant Nominal (Arms): 1.5 | 1.28 | 1.2
Constante de Couple (N.m/Arms): 3.06 | 4.86 | 6.06
Résistance de Phase (Ohms @20℃): 2.56
Inductance de Phase (mH): 1.8
Constante FEM (Vrms/krpm): 9.5
Encodeur Absolu: Protocole BiSS-C
Résolution Encodeur (Côté Haute Vitesse): Single Turn 220 (1 048 576)
Résolution Encodeur (Côté Sortie): Single Turn 219 (524 288) ; Multi-Turn 212 (4 096)
Précision de Positionnement Unidirectionnel (Arcsec): ≤60 | ≤50 | ≤50
Précision de Répétabilité (Arcsec): ≤15 | ≤10 | ≤10
Rigidité au Renversement (x10^4 N.m/rad): 8
Rigidité Torsionnelle (x10^4 N.m/rad): 0.46 / 0.6 (selon variante)
Moment d'Inertie du Rotor (kg·m²) sans frein: 1.9*10-5
Poids (avec frein) (kg): 0.47
Pôles du Moteur: 10

Feuille 2 — Modèle HAG 14
Sélection de Modèle Moteur Harmonique HAG: 14
Rapport de Réduction: 51 | 81 | 101
Alimentation: 48VDC
Couple de Pointe (N.m): 23 | 29 | 35
Couple Nominal (N.m): 10.5 | 16.5 | 21
Vitesse Maximale (rpm): 88 | 56 | 45
Vitesse Nominale (rpm): 59 | 37 | 30
Courant Maximum (Arms): 7.58 | 6.02 | 5.82
Courant Nominal (Arms): 3.46 | 3.42 | 3.49
Constante de Couple (N.m/Arms): 3.03 | 4.82 | 6.01
Constante FEM (Vrms/krpm): 7
Encodeur Absolu: Protocole BiSS-C
Résolution Encodeur (HV): Tour Unique 220 (1 048 576)
Résolution Encodeur (Sortie): Single Turn 219 (524 288) ; Multi-Turn 212 (4 096)
Précision Positionnement Unidirectionnel (Arcsec): ≤60 | ≤50 | ≤50
Précision Répétabilité (Arcsec): ≤15 | ≤10 | ≤10
Moment d'Inertie Rotor (kg·m²): 3.76*10-5
Poids (avec frein) (kg): 0.97
Pôles du Moteur: 16

Feuille 3 — Modèle HAG 17
Sélection de Modèle Moteur Harmonique HAG: 17
Rapport de Réduction: 51 | 81 | 101
Alimentation: 48VDC
Couple de Pointe (N.m): 38 | 49 | 54
Couple Nominal (N.m): 22 | 28 | 32
Vitesse Maximale (rpm): 78 | 49 | 40
Vitesse Nominale (rpm): 59 | 37 | 30
Courant Maximum (Arms): 8.47 | 6.87 | 6.08
Courant Nominal (Arms): 4.9 | 3.93 | 3.6
Constante de Couple (N.m/Arms): 4.49 | 7.13 | 8.89
Constante FEM (Vrms/krpm): 8
Encodeur: BiSS-C, mêmes résolutions que ci-dessus
Précision Positionnement Unidirectionnel (Arcsec): ≤60 | ≤50 | ≤50
Précision Répétabilité (Arcsec): ≤15 | ≤10 | ≤10
Rigidité au Renversement (x10^4 N.m/rad): 15
Rigidité Torsionnelle (x10^4): 1.07 / 1.3 (selon variante)
Moment d'Inertie Rotor sans frein: 6.8*10-5
Poids (avec frein) (kg): 1.16
Pôles: 16

Feuille 4 — Modèle HAG 20
Sélection de Modèle Moteur Harmonique HAG: 20
Rapport de Réduction: 51 | 81 | 101 | 121
Alimentation: 48VDC
Couple de Pointe (N.m): 66 | 91 | 104 | 111
Couple Nominal (N.m): 36 | 62 | 71 | 71
Vitesse Maximale (rpm): 78 | 49 | 40 | 33
Vitesse Nominale (rpm): 51 | 32 | 26 | 21
Courant Maximum (Arms): 14.71 | 12.77 | 11.7 | 10.42
Courant Nominal (Arms): 8.02 | 8.7 | 7.99 | 6.67
Constante de Couple (N.m/Arms): 4.49 | 7.13 | 8.89 | 10.65
Résistance de Phase (Ohms @20℃): 0.18
Inductance de Phase (mH): 0.45
Constante FEM (Vrms/krpm): 7.7
Encodeur: BiSS-C, mêmes résolutions
Précision Positionnement Unidirectionnel (Arcsec): ≤60 / ≤50 / ≤50 / ≤50
Précision Répétabilité (Arcsec): ≤10 (selon variante)
Rigidité au Renversement: 24 (x10^4 N.m/rad)
Rigidité Torsionnelle (x10^4): 1.8 ; valeurs variants 1.8–2.3 selon taille
Moment d'Inertie Rotor sans frein: 9.47*10-5
Poids (avec frein) (kg): 1.63
Pôles: 16

Feuille 5 — Modèle HAG 25
Sélection de Modèle Moteur Harmonique HAG: 25
Rapport de Réduction: 51 | 81 | 101 | 121
Alimentation: 48VDC
Couple de Pointe (N.m): 126 | 199 | 221 | 235
Couple Nominal (N.m): 64 | 100 | 125 | 144
Vitesse Maximale (rpm): 69 | 43 | 35 | 29
Vitesse Nominale (rpm): 59 | 37 | 30 | 25
Courant Maximum (Arms): 28.07 | 27.92 | 24.86 | 22.07
Courant Nominal (Arms): 14.26 | 14.03 | 14.06 | 13.52
Constante de Couple (N.m/Arms): 4.49 | 7.13 | 8.89 | 10.65
Résistance de Phase: TBD
Inductance de Phase: TBD
Constante FEM: 8
Encodeur: BiSS-C
Précision Positionnement Unidirectionnel (Arcsec): ≤60–≤50 selon variante
Rigidité au Renversement: 38 (x10^4 N.m/rad)
Rigidité Torsionnelle (x10^4): 3.4–4.6 selon variante
Moment d'Inertie Rotor sans frein: 1.45*10-4
Poids (avec frein) (kg): 2.53
Pôles: 16

Feuille 6 — Modèle HAG 32
Sélection de Modèle Moteur Harmonique HAG: 32
Rapport de Réduction: 51 | 101 | 161
Alimentation: 48VDC
Couple de Pointe (N.m): 255 | 380 | 430
Couple Nominal (N.m): 127 | 247 | 300
Vitesse Maximale (rpm): 59 | 30 | 19
Vitesse Nominale (rpm): 47 | 24 | 15
Courant Maximum (Arms): 48.08 | 36.18 | 25.68
Courant Nominal (Arms): 23.94 | 23.51 | 17.92
Constante de Couple (N.m/Arms): 5.3 | 10.5 | 16.74
Constante FEM (Vrms/krpm): 10
Encodeur: BiSS-C (résolutions élevées comme ci-dessus)
Précision Positionnement Unidirectionnel (Arcsec): ≤60 / ≤55 / ≤45 selon variante
Précision Répétabilité (Arcsec): ≤10
Rigidité au Renversement: 95 (x10^4 N.m/rad)
Rigidité Torsionnelle (x10^4): 7.6 ; autres valeurs listées pour variantes
Moment d'Inertie Rotor sans frein: 9.24*10-4
Poids (avec frein) (kg): 5
Pôles: 16

Remarques
• Toutes les variantes indiquent un encodeur absolu de type BiSS-C avec résolutions élevées (HV side Single Turn 220 bits et sortie Single Turn 219 bits ; Multi-Turn 212 bits selon modèle).
• Certaines valeurs de résistance/inductance et d'autres champs figurent comme TBD pour certaines tailles ; consulter la fiche technique dédiée du modèle pour valeurs complètes.