Servo-moto-réducteur DC TCHL

brushless DCservomoteurharmonique

Introduction
Le module d'articulation harmonique TCHL intègre un capteur de couple directement dans le réducteur harmonique et intègre câbles et connecteurs pour simplifier le câblage robotique. La mesure de couple embarquée permet une détection précise de la charge de l'actionneur et facilite une interaction homme‑robot plus sûre via un contrôle en boucle fermée de la force et de la position. Le module s'adresse aux applications compacts et fortement intégrées où l'encombrement, la masse et la fiabilité des liaisons sont critiques.

Options d'installation

• Montage double face
• Montage simple face
• Fixation bilatérale traversante
• Montage par le bas
• Fixation radiale
• Fixation par tige

Conception et application
Conçu pour des systèmes robotiques compacts et les applications d'intelligence incarnée, le TCHL offre des interfaces de montage complètes tout en réduisant le volume et le poids de l'articulation. Le capteur de couple de sortie est intégré sans augmentation de taille ni de masse, améliorant la réponse dynamique et la qualité des données, et réduisant la complexité d'intégration des composants voisins.

Caractéristiques principales

• Capteur force/couple intégré côté réducteur pour contrôle en boucle fermée de la force et de la position
• Câbles et connecteurs entièrement intégrés pour un câblage plus rapide et plus fiable
• Options ultra‑légères (ex. : taille 14 ≈ 0,5 kg sans frein)
• Connecteurs électriques intégrés innovants supportant des configurations d'installation flexibles
• Prise en charge des protocoles CAN / CANFD et EtherCAT
• Alimentation intégrée et bus multiprotocole pouvant traverser l'arbre creux pour les tailles ≥14

Tableau de spécifications
Paramètre | unité | 11 (Ø52) | 14 (Ø65) | 17 (Ø77) | 20 (Ø87) | 25 (Ø99) | 32 (Ø131)
Rapport | Unité | 100 | 101 | 101 | 101 | 101 | 101
Couple nominal à 2000 tr/min | N.m | 3.6 | 6.5 | 29 | 49 | 83 | 267
Valeur maximale du couple de charge moyenne | N.m | 7.7 | 9.5 | 48 | 61 | 133 | 267
Couple de pointe pour démarrage/arrêt | N.m | 19 | 24 | 67 | 102 | 194 | 411
Couple de sortie de pointe | N.m | 25 | 44 | 136 | 181 | 351 | 799
Vitesse de sortie nominale | tr/min | 30 | 29.7 | 29.7 | 29.7 | 29.7 | 29.7
Vitesse de sortie de pointe | tr/min | 40 | 39.6 | 39.6 | 39.6 | 39.6 | 39.6
Tension nominale | V | 48 V DC (tous modèles)
Moment d'inertie de sortie | Kg.m^2 | 0.048 | 0.1 | 0.45 | 0.7 | 1.9 | 6
Moment de basculement admissible | N.m | 25 | 30 | 93 | 120 | 150 | 210
Erreur de transmission | arcsec | ≤60 (tous modèles)
Capteur de couple | | Aucun (11) ; Optionnel (14 et sup.)
Frein | | Aucun (11) ; Optionnel (14 et sup.)
Encodeur | | Encodeur double E/S, encodeur absolu monoTour 17 bits (tous modèles)
Protocole carte driver | | EtherCAT / CANFD
Température d'utilisation | | -20℃ ~ 50℃
Classe IP | | IP54 ; IP65 après mise à niveau du connecteur
Dimensions (ØxH) | mm | Ø52×57 | Ø65×55 | Ø77×76 | Ø87×77.5 | Ø99×87 | Ø131×99
Dimensions (avec frein) | mm | — | Ø65×67 | Ø77×86.5 | Ø87×90 | Ø99×99 | Ø131×99
Diamètre creux | mm | 8 | 10 | 12 | 12 | 15 | 22
Poids (sans frein) | Kg | 0.37 | 0.5 | 1.1 | 1.4 | 1.85 | 3.3
Poids (avec frein) | Kg | — | 0.55 | 1.05 | 1.45 | 2.1 | 3.6

Caractéristiques / spécifications techniques

• Modèle : TCHL
• Capteur de couple intégré : optionnel pour tailles ≥14 ; absent sur taille 11
• Protocoles : EtherCAT, CANFD
• Tension nominale : 48 V DC
• Plage de couple nominal (2000 tr/min) : 3.6 N·m à 267 N·m selon taille
• Erreur de transmission ≤60 arcsec
• Indice IP : IP54 standard ; IP65 après upgrade du connecteur
• Température d'utilisation : -20℃ à 50℃