Servo-actionneur électrique AKH70-16 V1.0 KV41

rotatifà réducteur planétaireà moteur brushless DC

Présentation
L'AKH70-16 V1.0 KV41 est un module d'actionneur planétaire à arbre creux intégrant moteur brushless, réducteur planétaire 16:1 en deux étages, doubles codeurs magnétiques 21 bits (côté moteur et côté sortie) et un pilote embarqué compatible FOC. L'alésage creux de 7 mm permet l'acheminement interne des câbles et la connexion en chaîne via CAN pour simplifier le câblage des systèmes articulés.

Caractéristiques principales

• Module hautement intégré (moteur + réducteur + codeurs + pilote)
• Alésage traversant 7 mm pour routage interne des câbles
• Couple nominal : 26 N·m ; couple de crête : 85 N·m (fiche produit) / 78 N·m (tableau)
• Densité de couple maximale : 88,74 N·m/kg
• Double encodeur magnétique 21 bits pour retour inner/outer et maintien de position en cas de coupure
• Pilote embarqué supportant FOC et contrôle coordonné position/vitesse/accélération avec PID adaptatif
• Protections intégrées : surintensité, surtension/sous-tension, surchauffe
• Interfaces : XT30PW (2+2) alimentation + CAN ; UART (A1257WR-S-3P) pour configuration
• Modes de contrôle : SERVO et MOTION, contrôle multi-paramètres coordonné
• Services de personnalisation pour paramètres, interfaces et fonctions

Applications

• Robots à pattes, exosquelettes, articulations humanoïdes
• Véhicules autoguidés (AGV) et robots mobiles
• Bras robotisés multi-articulés et équipements automatisés nécessitant une forte densité de couple

Liste de colisage

• Actionneur AKH70-16 (avec carte pilote) ×1
• Câble alimentation + CAN ×1
• Câble série ×1
• Certificat ×1

Accessoires connexes

• R-LINK V3.0
• Faisceau de câbles V3.0

Caractéristiques / spécifications techniques

• Modèle : AKH70-16 V1.0 KV41
• Applications : robot à pattes, exosquelette, AGV
• Dimensions : Φ90 × 60,5 mm
• Diamètre arbre creux : 7 mm
• Poids : 879 g
• Tension nominale : 48 V
• Puissance nominale : 245 W
• Couple nominal : 26 N·m
• Couple de crête : 85 N·m (fiche produit) / 78 N·m (tableau)
• Vitesse à vide : 105 RPM
• Vitesse nominale : 90 RPM
• Courant nominal : 6,5 A
• Courant de crête : 19,5 A
• KV (rpm/V) : 41
• Type de bobinage : Delta
• KT (N·m/A) : 0,23
• KE (V/krpm) : 2,4
• Résistance phase à phase : 0,56 Ω
• Inductance phase à phase : 0,6 mH
• Nombre de fentes : 36
• Nombre de paires de pôles : 21
• Inertie du rotor : 1170 g·cm²
• Rapport de réduction : 16:1 (réducteur planétaire en deux étages)
• Constante moteur : 0,31 N·m/√W
• Couple de rétro-entraînement : 0,78 N·m
• Constante de temps mécanique : 2,28 ms
• Jeu angulaire : 12 arcmin
• Densité de couple maximale : 88,74 N·m/kg
• Capteur de température : NTC MF51B 103F3950
• Niveau sonore : 65 dB (mesuré à 65 cm)
• Charge dynamique de base (C) : 6350 N
• Charge statique de base (C0) : 5550 N
• Encodeur inner-loop : magnétique, résolution 21 bit
• Encodeur outer-loop : magnétique, résolution 21 bit
• Nombre d'encodeurs : 2
• Connecteur CAN : XT30PW (2+2)-M
• Connecteur UART : A1257WR-S-3P