Solution de localisation pour AGV JACK-SLAM

pour chariots élévateurs automatisés

Aperçu
JACK-SLAM est un système de localisation visuelle indoor basé sur caméra qui fournit une position 6 DOF en temps réel (X, Y, Z, Rx, Ry, Rz) pour robots et équipements mobiles, sans besoin de balises ni de modifications du site. Il exploite des repères naturels et stables présents dans l'environnement pour fournir une précision de localisation au centimètre adaptée aux usages industriels.

Détails
JACK-SLAM se concentre sur la localisation (pas sur la planification de trajectoire). Il fournit l'information de pose en temps réel utilisée par les piles de navigation, les traceurs et les systèmes de contrôle pour prendre des décisions de déplacement en intérieur. Le système extrait et suit des caractéristiques visuelles telles que angles, éléments de plafond, bords d'étagères et variations de couleur au lieu de dépendre d'une infrastructure installée.

Capacités clés

• Compatible avec des caméras monoculaires, stéréo et de profondeur standard.
• Disponible en logiciel JACK-SLAM ou en matériel prêt à l'emploi THE-JACK-BOX.
• Peut compléter des systèmes de navigation existants basés sur LIDAR.
• S'applique aux robots, AMR, AGV, chariots élévateurs, machines de nettoyage et autres équipements mobiles industriels.

Performances

• Fréquence de mise à jour de position : jusqu'à 20 résultats par seconde (20 Hz).
• Sortie 6 DOF : positions X, Y, Z et rotations Rx, Ry, Rz.
• Précision de localisation : niveau centimétrique en intérieur dans des conditions typiques.
• Matériel THE-JACK-BOX : fonctionne en 9–60 VDC et peut être monté sur diverses plateformes mobiles.

Avantages

• Rentable : utilise le matériel caméra existant et évite les coûts d'infrastructure et d'installation de balises.
• Scalable pour les flottes : cartes et mises à jour partageables entre unités, avec mises à jour automatiques lors de revisites.
• Robuste en environnement mixte : maintient la localisation autour d'humains, robots et machines en mouvement.
• Mode tracker : THE-JACK-BOX peut localiser plusieurs chariots élévateurs ou machines mobiles en temps réel pour optimiser les itinéraires et réduire les risques de collision.
• Déploiement flexible : choix entre matériel (THE-JACK-BOX) ou intégration du logiciel JACK-SLAM sur systèmes Linux embarqués.
• Interfaces personnalisables : ingénieurs pouvant adapter capteurs, configurations de caméras et comportements logiciels selon les cas d'usage.

Fonctionnement
L'algorithme détecte et suit environ 100–200 points distinctifs par image et calcule la pose instantanée du dispositif porteur de la caméra à partir du déplacement de ces points entre images.

• S'appuie sur des points stables tels que éléments de plafond, angles, étagères et contrastes de couleur.
• Prend en charge des orientations de caméra vers le plafond pour exploiter des repères fixes.
• Fonctionne dans des environnements où le LIDAR peut être temporairement occulté.
• Améliore la consistance des cartes via des mécanismes de boucle (loop closure).

Spécifications techniques

• Fréquence de mise à jour : jusqu'à 20 résultats par seconde (20 Hz).
• Degrés de liberté : 6 DOF (X, Y, Z, Rx, Ry, Rz).
• Précision de localisation : précision centimétrique en intérieur.
• Suivi de caractéristiques : ~100–200 points identifiés et suivis par image.
• Entrées caméra supportées : caméras monoculaires, stéréo et de profondeur.
• Options de déploiement : licence logicielle ou matériel THE-JACK-BOX (traceur prêt à l'emploi ou intégration embarquée).
• Alimentation (THE-JACK-BOX) : 9–60 VDC.
• Cas d'utilisation typiques : chariots élévateurs, AGV, AMR, machines de nettoyage, drones et robots de service.
• Fonctionne sans balises ni modifications du site et est conçu pour compléter des piles de navigation existantes (y compris LIDAR).