Centrale de mesure inertielle 3DM-CV7-AR

Présentation
Le 3DM-CV7-AR est une centrale inertielle tactique (IMU) et une unité de référence verticale (VRU) au format OEM compact. Elle fournit des sorties d'orientation et de référence verticale à haute fréquence (1 kHz) grâce à un filtre de Kalman étendu auto‑adaptatif, et bénéficie d'un large support logiciel pour l'intégration (ROS, PX4, APIs).

Capteurs

• Performances gyroscope de niveau tactique (instabilité de biais ≈ 1,5 °/h)
• Random walk : Accéléromètre 29,5 µg/√Hz ; Gyroscope 0,14 °/√h
• Chaque capteur calibré individuellement sur l'ensemble de la plage de température
• Précision roulis/tangage statique : 0,25° ; précision dynamique : 0,5°

Fonctionnement

• EKF Auto‑Adaptive embarqué pour estimation d'attitude et fusion capteurs robuste
• Plages configurables pour accéléromètre et gyroscope
• Fréquence de sortie : 1 kHz (IMU et EKF)
• Drivers pris en charge : ROS1, ROS2 ; support autopilote PX4
• Configuration, contrôle, affichage et journalisation via SensorConnect (desktop) et APIs MSCL

Boîtier & mécanique

• Base de fixation en aluminium anodisé avec fonctionnalités d'alignement de précision
• Boîtier OEM compact et profil bas : 38 mm × 24 mm × 8,6 mm
• Très léger : 8,3 g

Interfaces & environnement

• Communication : TTL (UART), USB ; connecteur Samtec série FTSH
• Entrées/sorties : 4 × GPIO
• Tension d'entrée : 3,2 V à 5,2 V
• Consommation : ~0,23 W (typique)
• Température de fonctionnement : -40 °C à +85 °C

Logiciels & écosystème

• Logiciels/API supportés : SensorConnect (desktop), MSCL (API open source), SDK MSCL/MIP pour intégration embarquée
• Exemples et drivers disponibles pour ROS1/ROS2 et autopilote PX4
• Téléchargements techniques disponibles : firmware, modèles CAO, documentations

Applications

• Suivi d'antenne et stabilisation de plateforme
• Navigation et contrôle pour robotique mobile (UGV/UAV)
• Stabilisation pour véhicules aériens sans pilote et autopilotes
• Suivi de plateforme, compensation de mouvement et surveillance de l'état des véhicules

Caractéristiques / spécifications techniques

• Type : centrale inertielle (IMU) / unité de référence verticale (VRU)
• Classe de performance : tactique
• Random walk : Accel 29,5 µg/√Hz ; Gyro 0,14 °/√h
• Instabilité de biais (accéléromètre) : 18 μg
• Instabilité de biais gyroscope : ≈ 1,5 °/h
• Hystérésis / stabilité : Accel bias 0,6 mg ; Accel gain 125 PPM ; Gyro bias 0,04 °/s ; Gyro gain 1000 PPM
• Connecteur : Samtec série FTSH
• Interfaces : TTL série (UART), USB
• Taux de mise à jour : IMU 1000 Hz ; EKF 1000 Hz
• IO : 4 × GPIO
• Poids : 8,3 g
• Dimensions : 38 mm × 24 mm × 8,6 mm
• Consommation : 0,23 W (typique)
• Tension d'entrée : 3,2 V – 5,2 V
• Température de fonctionnement : -40 °C – +85 °C
• MTBF : 2 002 026 heures (indiqué)
• Plage de mesure accéléromètre : 4 g
• Plage de mesure gyroscope : 250 °/s
• Capteur de pression (si utilisé) : 1260 mbar
• Précision : Roulis/Tangage statique 0,25° ; dynamique 0,5°
• Indice de protection : non spécifié
• Matériau boîtier : Aluminium (base de fixation anodisée)
• Montage : encastrable, fixation par vis avec alignement de précision
• Logiciels supportés : MSCL, ROS, SensorConnect, PX4